管道病害检测技术调研报告
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摘要： 20世纪70年代后，出现了多种管道病害检测的技术，避免了一些传统管道检测方法的局限性。然而直到目前，这些技术仍然各有优点和不足。经过调研，该文概括并比较了超声反射单脉冲距离检测法、多种传感器的管道机器人控制、通过二维激光扫描获得三维图像的检测法和基于主动式全景视觉传感器的管道形变和内部缺陷检测等四种常见的管道病害检测技术。我们发现，在管道病害检测方面，早先的超声波、漏磁、涡流等手段存在效率低、不可视等诸多局限性。而随着科技的发展，多传感器、视频法、三维重构等方法将逐渐成为重要的检测手段。然而这些检测手段的传统处理方法往往仍不能取得理想的效果，因此，在如何获取和处理数据等方面都还需要不断地探索和创新。
关键词：管道；病害检测；优点；局限性；调研
中图分类号：TP18 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2017）35-0258-03
管道病害检测，是指利用携带传感器、在管道内部行走的一体化系统来检测管道内部表面腐蚀、裂缝破损、淤泥堵塞、坍塌等病害的过程。该系统在工作人员或计算机的控制下，能够进行一系列检测或者作业。
新中国成立以来，我国经济发展速度迅猛，管道的数量和空间日益复杂。因此传统的管道检测方法呈现出了很多局限性，已经无法满足现代管网检测的要求。
从20世纪70年代开始，一系列的管道病害检测方法开始出现。管道病害检测的研究在德国和日本等国家开展得比较早、发展较快，并且代表着管道机器人的发展趋势。
随着科技的发展，尤其是电子计算机技术的应用，城市地下管道的检测出现了新的思路，病害检测方法开始出现多元化、先进化。
1 管道檢测技术的发展目的和现状
管道在使用过程中，常由于腐蚀、压力以及其他外力损伤等因素造成如表面腐蚀、裂缝破损、淤泥堵塞、塌陷、焊头错位等病害，因此需要定期检查、清洗、维护以延长使用寿命，来预防安全事故。但传统的检测方法，即完全依靠人力的管道病害检测，往往效率甚低，并且可能危害检测工人的生命。
随着科技发展，国内外对于管道的表面腐蚀、裂缝破损、淤泥堵塞、坍塌等病害的检测技术，出现了利用超声波、漏磁、涡流以及射线等信号的无损检测法，以及近...
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