港口集装箱起重机吊具自动定位技术改进
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摘 要：本文拟将图像识别技术引入集装箱码头的装卸过程，通过基于图像识别技术的集装箱识别与定位实现集装箱的自动抓取，快速定位到集装箱的位置，这对于提高集装箱装卸效率，实现装卸自动化，降低操作人员的操作难度，降低吊具锁孔时间，进而提高集装箱装卸效率，具有非常重要的意义。
关键词：集装箱港口；自动定位；起重机吊具
我国的海上丝绸之路计划使得我国的海运的到了极大的发展，而海运本身也是需要很多技术支持的，除了在海上運输的过程中需要极高的航海技术，在船只到达码头后的对船上货物进行装卸也是同样需要技术支持。
近年来，社会经济发展对件杂货码头装卸工艺提出新要求。港口件杂货装卸生产囊括了船舶、货物、设备、场地等多种因素，各因素相互交叉影响。目前件杂货物集装箱化的比例不断提高，而港口件杂货装卸生产却普遍存在自动化水平较低、生产成本高、装卸效率无法满足需求的问题。对于我国社会经济发展前进重要一部分的件杂货码头而言，传统的手动控制抓取集装箱已经极大的影响了生产效率和装卸速度，基于此本文对将图像识别技术引入集装箱抓取自动化，及其优化进行研究与探讨。
1. 港口集装箱起重机吊具的控制方法
随着自动化运输系统的开发及应用，集装箱港口运输环节效率得到极大提升，于是便要求集装箱装卸效率与之相匹配。可是装卸操作作业仍依赖于人工操作。
1.1集装箱装卸工艺及其特点
集裝箱运输需要高效配合，适用于大规模生产。作为海陆联运的枢纽，集装箱港口是海上运输和陆上运输的连接点。目前，集装箱码头上所采用的装卸工艺基本有三种，分别是：底盘车方式、跨运车方式、龙门吊方式（亦称场桥方式）。为了装卸的便利，海陆联运的集装箱都采用国际标准集装箱，所以装卸机械要符合国际集装箱的作业规范，要使用集装箱专用机械。
1.2传统的集装箱起重机装卸
港口起重机采用集装箱吊具来装卸集装箱，是集装箱码头作业的主要机械设备。现阶段，集装箱的提升、放置仍需要专业人员在操控室中进行人工操作。
操作室里的控制人员通过操纵设备移动吊具，当移动至集装箱正上方时再放下吊具；在吊具降至箱面时，在确认箱顶面锁孔对准无误后，插入并...
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