室内定位方法和技术综述
摘要：位置服务是促进经济社会发展的基本要素之一，当前GNSS技术和移动通信技术发展迅速，室外定位在强劲需求牵引下，技术不断丰富完善，方案日益成熟完备，在移动互联时代和物联网时代背景下，室内定位技术及应用需求越来越迫切。本文阐述并梳理了室内定位主要算法原理，介绍了各种室内定位技术，在对主要技术指标进行了比较，展望了技术发展前景和演进趋势，有一定参考提供参考。
关键词：室内定位;方法;技术;综述
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1007-9416（2018）10-0000-00
1 概述
导航定位是人类生产生活的基本需要，罗盘、指南针等工具的发明促进了经济社会发展。当今最普及的室外定位技术是全球导航卫星系统（GNSS）和移动通信网基站定位。GNSS定位原理：导航卫星在轨连續播发导航电文，用户接收4颗及以上卫星，解算三维位置和时间信息。移动基站定位原理是：测量邻近基站至用户手机的下行导频信号，获取信号到达时间TOA（Time of Arrival）或到达时间差TDOA（Time Difference of Arrival），结合基站坐标解算用户位置。卫星定位覆盖区域广定位精度高，但受到建筑物遮蔽影响时，GNSS信号急剧衰落精度显著降低，满足不了室内定位需要;移动基站室内定位精度偏低也不能满足精度要求。
人类80%的时间生活在室内，物联网时代迫切需要在机场、地下停车场、物流仓储、大型超市等场合，快捷地确定室内人员、终端、重要资产和重点目标等位置信息。因此开发了基于红外线、A-GPS、射频识别（RFID）、蓝牙、超声波、光跟踪、超宽带、无线局域网络、伪卫星、图像分析计算机视觉等技术的多种室内定位方法，目前这些技术都存在一定局限，尚无一种普适性技术满足各种场景下应用。
2 主要的室内定位算法
室内建筑墙体交错、障碍物多样、布局复杂多变，根据应用需要派生出不同的技术路线，涉及多技术多学科交叉融合，但是定位关键还是后台核心算法。
邻近探测法：布设发射节点向外辐射信号，定位时通过搜索信号估算信号源的距离和位置。该方法定位精度不高，参考点密度影响定位精度，优点是易于搭建操作简便成本低，适于...
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