惯导系统漫谈
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从古至今，导航一直是一门生活艺术。它基本上是关于两地之间旅行和找路的学问。也许最简单的导航发生在你不知道怎么去超市，别人告诉你，沿着这条路一直往前走，到尽头后左转就是了；或者在街边报亭买个地图，通过参照地图上的地理特征来确定自己的位置，通过地图导航路线到达超市，这也是路标导航，导航还有很多其它方式，如卫星导航、天文导航、定位推算导航等。其中惯性导航属于一种定位推算导航。推算过程为：从已知点的位置根据连续的测量运载体运动方向和速度来推算其当前的位置，由于惯性导航完全不依赖外部声、光、电、磁传播的信号，自主进行导航定位，因而不受地域限制，不受自然和人为的干扰，无论太空、空间、地面、地下、水面、水下都能全天候可靠地工作。惯性导航可实时高精度输出所需的全部导航信息，这是其它导航技术尚无法实现的，因而成为科技领域的重要组成部分。
惯性导航的原理
惯性导航与其它导航方案的根本不同之处在于其导航原理是建立在牛顿力学定律（惯性定律）基础上的，这也是惯性导航系统的由来，下面简称为'惯导系统“。牛顿惯性定律是指，物体保持静止或原来的运动状态不变，直到受到外力作用。该定律还告诉我们，外力将对物体产生一个成比例的加速度。加速度可用加速度计测定，加速度计的输出经过一次积分得到速度，二次积分得到位置。一个惯性系统一般含有3个加速度计，每个加速度计可以检测单一方向的加速度，其安装通常是让它们的敏感轴相互垂直。
牛顿力学定律是在惯性空间内成立的，故利用'推算法“计算出载体的速度和位置，需要知道惯性坐标系下的载体加速度。惯性坐标系是绝对静止或者匀速直线运动的坐标系。实际中直接测量在惯性坐标系下的加速度较为困难，故测量一个称为'导航坐标系“下的加速度。'导航坐标系“跟'惯性坐标系“具有一个旋转关系，可以很容易地将'导航坐标系“下的加速度分解到'惯性坐标系“下，进而求出速度和位置。测量'导航坐标系“下的加速度，最简单的方式是将3个加速度计分别与'导航坐标系“三个轴重合，而载体与'导航坐标系“的相对位置一直在发生变化，需要不断跟踪'导航坐标系“，使得加速度计一直与'导航坐标系“的轴重合。实际中通过一个'...
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