基于MC9S12XS128单片机智能赛车的设计
【摘要】本文是实现基于MC9S12XS128单片机智能赛车的设计，它是一种以规定的汽车模型为载体，采用16位微控制器XS128为核心控制模块，通过自主设计电源电路，电机驱动电路、道路光电传感器电路，硬件部分合理布局，同时编写配套程序，使其能够自主识别路径的模型赛车。
【关键词】智能车；MC9S12XS128；传感器；PID控制；直流伺服控制；PWM技术
1.绪论
MC9S12XS128单片机智能赛车的设计，它是以规定的汽车模型为载体，采用16位微控制器XS128为核心控制模块，通过自主设计电源电路，电机驱动电路、道路光电传感器电路，硬件部分合理布局，同时编写配套程序，使其能够自主识别路径的模型车。它能在规定赛道上，以最短时间跑完全程，该设计主要包括机械设计，电路设计，软件设计三大部分。
1.1 国外智能车的发展历史
伴随内燃机的诞生，在公路上行驶的汽车，经过一百多年持续发展，汽车技术已经有了很大的提高，人们在享受汽车的便利和舒适的同时，也发现汽车给社会的进步带来了许多麻烦，甚至危及到了人们的生命及财产安全。同时，交通拥挤和环境污染问题也给城市的发展带来了严重后果。因此，迫使我们不断采用高、新技术装备汽车，以提高车辆的安全性、可靠性并迅速解决公路交通的公害问题。
未来汽车概念将发生根本性的变化。'汽车“将转变为带有一些辅助机械的机电一体化装置，汽车不再是个机械装置，它正向大众消费类电子产品转移。智能汽车也就是人们常说的无人驾驶汽车， 它的研制最早目的是为了前线战争和后方刑事需要，使它能够在危害场合代替人执行任务，从而减少人员伤亡以及财产损失。现在这项智能技术主要有两方面的应用，首先是应用在民用汽车上，使计算机代替人成为汽车司机，将人们从大量的驾车时间中解放出来，并向新能源汽车以及更智能的方向发展，比如在主动安全、驾驶安全和行人安全方面等。其次应用还是在军事方面，通过使用无人或遥控智能的武器平台来完成抢险救灾、排爆等工作，甚至还包括一些更危险的军事环境。
20世纪70年代晚期，西方发达国家分别开始进行无人驾驶汽车的研制，由于当时技术的局限和预期目标过高，举步维艰，发展缓慢，到20世纪90年代初，由于高速公路的出现，使的智能汽车在高速公路上的行驶复杂程度相对降低，因此各国都将研究重点转移到高速公路上的民用车辆的辅助驾驶项目上，目前在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。美国是世界上研究无人驾...
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