机器人的控制与发展
人类一直幻想有一种拟人的机械，能像人一样有手脚灵活自由地运动，代替人从事复杂的劳动，这种机械就是今天所说的'机器人“。机器人是一种自动化设备，自动化设备及生产线是一项以机械、电子、仪表、电气、信息处理、计算机、自动控制技术等众多技术结合的复合运用。随着生产力、新技术的发展，1961年美国诞生了第一台实用工业机器人。工业机器人工作目的性强，通常称为机械手，机械手能很快地改变工作程序，适用性较强，因而得到广泛应用，如在汽车工业、电子工业、核工业等工业部门，在服务行业，在海底、航天类极限能力外的环境中从事焊接、喷涂、装卸、转向、分拣或维修等工作。机械手的应用极大地提高了劳动生产率，减轻了劳动强度，实现了安全生产，保证了产品质量，降低了相应成本。
一 机械手的结构
机械手通常由如下五部分构成：作为被自动化的对象，起连接固定或某些特定的功能的机械本体。用以获取信息的检测及传感器部分，还包括信息转换、显示、记录等。处理各种信息并做出相应的判断、决策和指令的控制部分。执行各种指令、完成预期的动作的执行机构部分，通常由传动机构和执行元件组成，实现设定的运动，传递足够的动力，并具有良好的传动性能。向自动化设备及生产线供应能量，以驱动它们进行各种运动和操作的动力源部分，常用的有电力源及其他液压源、气压源等。
具体而言机械手主要由控制系统、驱动系统、执行机构以及位置检测系统等组成。
二 机械手的分类
1、机械手按用途分可分专用和通用
专用机械手工作对象单一，结构简单，动作少；通用机械手通用性强，动作灵活，程序可变，定位精度高，有独立控制系统。
2、按驱动方式可分为液压型、气压型、电力型、机械型
液压传动型以油液的压力来驱动执行机构运动，结构紧凑，传动平稳，抓重大；气压传动型结构简单，动作迅速，成本低；电力传动型由特殊结构的电动机直接驱动机构运动，中间转换机构少，运动速度快，工作范围大；机械传动型由机械传动机构驱动，动作频率高，运动准确可靠。
3、按种类可分为串联和并联
串联机械手的大臂、小臂以串联方式相连接。这类机器人形式很多，如球坐标形式、直角坐标形式、圆柱坐标形式和全铰链多关节形式等。并联机械手用6根支杆将上下两平台相连接，6根支杆都可以独立自由伸缩，分别用球铰和虎克铰与平台连接，上平台与下平台可进行6个独立运动，既有6个自由度，在三维空...
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