一种泵车支腿自动调平控制方法
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【摘 要】本文根据泵车结构原理，用最优控制理论指导，设计一种用于泵车支腿及其类似结构的自动调平方法，降低人工操作的劳动强度，提高设备的自动化程度和安全性；同时给出具体的实施步骤，避免空洞理论，对实践具有非常明显的指导意义。
【关键词】泵车支腿;自动调平;最优控制;动态规划
混凝土泵车【1】是一种用于输送水泥混凝土的移动设备，同时也是在公路上行驶的工程机械，其操作使用，如行驶、作业等都有其特殊性。一般情况下，作业前须将泵车按规定要求支撑到位，然后遥控臂架到作业工作，再后才是泵送作业。作业前必须将各支腿伸出支撑车体（含臂架）以确保车体平稳，须保证整机处于水平状态，整机前后左右水平最大偏差角度不超过3°，即必须对支腿进行找平以防止倾翻。
现行做法是人工操作，通过人为观察水平检测仪或类似偏角检测显示仪的偏差数值，然后根据经验进行支腿升降调整，如此反复操作，在四支腿中找到基本水平面。由于是人工操作，且泵车四支腿分布比较分散，对操作手业务技能需要比较高（重复劳动、可能造成倾翻）；一般情况，只有经过严格训练的熟练的操作手能快速、稳定确定水平位置。同时，当支撑面发生变化时，泵车支腿不能及时做出动作响应，也可能造成倾翻。
在其它工程机械如起重机械、路面机械上也有类似运用。沥青摊铺机【2】为确保平整度，一般采用专用控制器及其控制系统，成本相对比较昂贵、且技术不公开；在铁道养护机械如轨检仪上，采用倾角传感器检测，然后进行系统的数据分析处理的办法来检测轨道面的水平情况。
摊铺机、轨检仪仅采用角度检测，对前者采用了多位置检测、系统诊断的处理办法，对后者采用检测技术加信号放大再用专用编程软件进行分析；其共同点有：1）控制对象均为活动物体；2）被控对象要求控制精度（指标）比较高；3）找平技术设计比较专业，专业化的控制器或专业分析软件。
对泵车支腿找平系统而言，与上述有下述区别：1）泵车定位后为固定状态，基本不存在动态变化过程；2）找平系统同时可用于防倾翻控制；3）作为非泵送作业技术，控制成本越低越好。
一种起重机支腿调平装置【3】提出了用于起重机调平的一种控制实现结构，侧重于对硬件结构...
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