工业机器人技术在异形玻璃磨边加工中的应用
摘 要：在传统玻璃加工中，异形玻璃磨边技术大量使用手工操作，生产费工费力而且还不能够保证产品质量，部分企业采用专用机械进行玻璃磨边，当生产工艺发生变化，专用设备就需要进行改造与调整。如使用工业机器人对玻璃磨边进行加工，利用工业机器人重复定位精度高，自由度高，柔性好的特点，可以有效解决好上面的问题，因此利用工业机器人打磨玻璃是一个值得研究的课题。
关键词：工业机器人;异形玻璃;磨边加工
0 前言
随着'中国制造“2025相关工作的不断开展，用户对产品的要求不断提高，这就要求生产厂家不断调整生产工艺。尤其在异型玻璃磨边行业，玻璃的造型越来越复杂，生产过程越来越向定制化发展，原有的手工打磨和玻璃磨边专用机械已经很难满足企业生产的需求，这就需要采用新手段，新技术开发出一种适用于现代生产需求的玻璃磨边设备。
1 磨边机发展现状
玻璃磨边机是玻璃深加工行业的常见设备，它通过直磨、斜磨等方式，将玻璃制品磨出不同形状的外轮廓。由于玻璃属于脆性材料，其打磨技术与金属打磨、塑料打磨有很大区别，国内还未完全掌握玻璃打磨机的生产技术，高档的磨边机的生产与销售，仍被欧美的几个大型企业所垄断 。国内玻璃深加工企业为保证生产利润，多数使用国产的中低端磨边机，少数企业购置了昂贵的国外设备，其产品利润也被大大的降低。
1.1 国外玻璃磨边加工的手段
在玻璃深加工行业中知名的ALBAT+WIRSAM公司，主要开发玻璃排样软件和玻璃加工软件，其软件是一种基于WINDOWS平台的建模软件，通过图形建模，数据处理，后置加工程序生成等步骤，最终生成玻璃磨边程序并传输到加工设备进行加工。
意大利的INTERMAC公司主要生产玻璃加工设备，其生产的CNC磨边机、雕刻机可完成磨边、写字、抛光、刻花等复杂的异型玻璃加工。其采用真空吸盘对玻璃进行定位与夹紧，利用数控机床的高速高精加工，完成玻璃雕刻与打磨。
1.2 我国磨边机发展现状
我国在自动化磨边机发展上比先进国家较晚，同时在生产机器的质量也有很多的有差异，这些主要表现在机器使用的寿命较短、生产效率不高、加工精度不够等。玻璃磨边加工多采用靠模加工的方式进行，不同的玻璃外形都需要制作相对应的加工模板，这种加工方式柔性差，加工效率低，工人劳动强度大，产品质量不稳定。
我国的日通玻璃机械有限公司是国内著名的玻璃异型磨边机器生产企业，型号为 PTTM1321的玻...
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